Le territoire de Villers est situé sur la route romaine allant de Besançon à Plombières.
Un camp de forme ovale est situé sur un plateau qui domine le village au sud. Il a conservé sa dénomination de « Camp de César ».
Villers était une Terre de l’abbaye de Luxeuil. L’église Saint Pierre a été reconstruite à la fin du XVIIIème siècle. La façade date de 1767. Portail en plein cintre inscrit entre deux pilastres ioniques et surmonté d’un fronton triangulaire. Clocher carré ouvert par un oculus. Trois cloches (une de 1819, deux de 1821). Nef unique de trois travées voûtées en berceaux à doubleaux sur pilastres doriques engagés. Une boiserie du XVIIIème siècle court sur les parois. L’église est inscrite à l’inventaire supplémentaire des Monuments historiques pour ces boiseries intérieures. Un baptistère octogonal sculpté (vestige de l’ancienne église) est daté de 1544.
Dans la commune, trois fontaines-lavoirs restaurées.
Sur la route de Mailleroncourt, une bouture du « Gros tilleul », un arbre de 4 à 5 siècles mort au début des années 2000 et un peu plus loin à gauche dans la forêt, la Chapelle des Revenants bons élevée en 1919, souvenir d’un heureux retour de guerre.